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机械手的分类组成

发布时间:2020-09-22 18:17

  机械手的分类组成_工学_高等教育_教育专区。机械手的组成分类 机械手的组成 一般来说,机械手主要有以下几部分组成: 1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等,主要起抓取和放置 物件的作用。 2.传送机构(或称臂部) 包括手腕

  机械手的组成分类 机械手的组成 一般来说,机械手主要有以下几部分组成: 1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等,主要起抓取和放置 物件的作用。 2.传送机构(或称臂部) 包括手腕、手臂等,主要起改变物件方向和 位置的作用。 3.驱动部分 它是前两部分的动力,因此也称动力源,常用的有液压 气压电力和机四种驱动形式。 4.控制部分 它是机械手动作的指挥系统,由它来控制动作的顺序 (程序)、位置和时间(甚至速度与加速度)等。 5.其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。(侯 沂,刘涛. 2004) 2.2 机械手的分类 机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类 分别为: 1. 按使用范围分类: (1)专用机械手 一般只有固定的程序,而无单独的控制系统。 它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具,例如“毛坯上下 料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这 种机械手结构较简单,成本较低,适用于动作比较简单的大批量生产的场合。 (2)通用机械手 指具有可变程序和单独驱动的控制系统,不 从属于某种机器,而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用机 械手按其定位和控制方式的不同,可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位 控制,故属于程序控制类型,伺服型可以是点位控制,也可以是连续轨迹控制, 一般属于数字控制类型(李允文,1994)。 2. 按运动坐标型式分类: (1)直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴 x、y、z 三个方向移 动,亦即臂部可以前后伸缩(定为沿 x 方向的移动)、左右移动(定为沿 y 方向的 移动)和上下升降(定为沿 z 方向的移动)(张军,冯志辉,2004); (2) 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的 x 和 z 方向移动, 又可绕 z 轴转动(定为绕 z 轴转动),亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转 动; (3)球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴 x 方向移动,还可以绕 y 轴和 z 轴转动,亦即手臂可以前后伸缩(沿 x 方向移动)、上下摆动(定为绕 y 轴摆动)和左右转动(仍定为绕 z 轴转动); (4)多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂 和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接,亦即 1 小臂对大臂可绕肘部上下摆动,大臂可绕肩部摆动多角,手臂还可以左右转动。 (孙桓等,2006) 3. 按驱动方式分类: (1)液压驱动机械手 以压力油进行驱动; (2)气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动; (3)电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动; (4)机械驱动机械手 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇 机构等传递给机械手的一种驱动方式。 4. 按机械手的臂力大小分类: (1)微型机械手 臂力小于 1 ㎏; (2)小型机械手 臂力为 1-10 ㎏; (3)中型机械手 臂力为 10-30 ㎏; (4)大型机械手 臂力大于 30 ㎏。 2

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