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怎么找到AG官方网站棒料抓装机械手的设计doc

发布时间:2020-12-11 06:35

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  棒料抓装机械手的设计 毕业设计 设计题目 棒料抓装机械手的设计 学生姓名 学 号 专业班级 指导教师 院系名称 目 录 中文摘要 3 英 文摘要 4 第一章 绪 论 5 1.1 工业机械手 5 1.1.1 工业机械 手概述 5 1.1.2 选题背景 6 1.1.3 设计目的 6 1.2 机械手的组 成和分类 7 1.2.1 机械手的组成 7 1.2.2 机械手的分类 10 1.3 国内外发展状况 12 1.4 课题的主要要求 13 第二章 手部结 构 14 2.1 手部结构设计 14 2.1.1 概述 14 2.2 手部计算 16 2.2.1 驱动力的计算 16 2.2.2 夹紧缸驱动力计算 18 2.3 两支点回转 式钳爪的定位误差的分析 18 第三章 腕部结构 19 3.1 腕部的 结构设计 19 3.1.1 概述 19 3.1.2 腕部的结构形式 20 3.2 手腕 驱动力矩的计算 20 第四章 臂部的结构 22 4.1 臂部设计的 基本要求 22 4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 23 4.2.1 手臂的典型运动机构 23 4.2.2 手臂运动机构的选择 23 4.3 手臂直线 手臂摩擦力的分析与计 算 23 4.3.2 手臂惯性力的计算 25 4.3.3 密封装置的摩擦阻力 25 4.4 液压缸工作压力和结构的确定 26 第五章 机身的设 计计算 29 5.1 机身的整体设计 29 5.2 机身回转机构的设计 计算 30 5.3 机身升降机构的计算 33 5.3.1 手臂偏重力矩的 计算 33 5.3.2 升降不自锁条件分析计算 34 5.3.3 手臂做升降 运动的液压缸驱动力的计算 34 5.3.4 油缸结构尺寸的确定 35 第六章 液压系统 37 6.1 液压系统的设计 37 6.1.1 液压系 统简介 37 6.1.2 液压系统的组成 37 6.2 机械手液压系统的控 制回路 37 6.2.1 压力控制回路 37 6.2.2 速度控制回路 38 6.2.3 方向控制回路 38 6.3 机械手的液压传动系统 39 6.3.1 上 料机械手的动作顺序 39 6.3.2 自动上料机械手液压系统原理 介绍 39 6.4 机械手液压系统的简单计算 41 6.4.1 双作用单杆 活塞油缸 42 6.4.2 油泵的选择 45 6.4.3 确定油泵电动机功率 N46 第七章 PLC 控制回路的设计 47 7.1 电磁铁动作顺序 47 7.2 根据机械手的动作顺序表 48 7.3 PLC 与现场器件的实际 连接图 49 7.4 梯形图 50 7.5 指令程序 52 结 论 56 致 谢 57 参考文献 58 棒料抓装机械手的设计 摘 要当今社会信息 化、科技化时代到来,机器人技术是综合了计算机、控制论、 机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形 成的高新技术,可以通过编程控制及检测反馈技术的成熟实 现无人化操作,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。 机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标 志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合 了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人 对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间 持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,怎么找到AG官方网站从某种意义上说 它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要 生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动 化设备.机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹 和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。 机械手的发展可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现 安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有 毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工 作,意义更为重大。 关键词减轻劳动强度、提高生产率、适应恶劣环境、自 动化、产品质量高。 THE DESIGN OF MANIPULATOR FOR THE CLAVATE MATERAL GRABBED THE DEVICE Abstract With the development of information and science 尤其在高温、 高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣 的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。 因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电 镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越 广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强, 仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械 手。 随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实 现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简 称通用机械手。 由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强, 所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的 引用。 1.1.2 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的 一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械 化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。 近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用, 机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的 一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能 更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人 类劳动强度,提高劳动生产力。 机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用 于零部件组装 ,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化 数控机床、组合机床上使用更普遍。 目前,机械手已发展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造 单元 FMC 中一个重要组成部分。 把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性 制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件 输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。 当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业 不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好

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